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创立茶道概念的是十五世纪奈良称名寺的和尚村田珠光（公元一四二三 一五零二年）。公元一四四二年，十九岁的村田珠光来到京都修禅。当时奈良地区盛行由一般百姓主办参加的“汗淋茶会”（一种以夏天洗澡为主题的茶会），这种茶会首创的采用了具有古朴的乡村建筑风格的茶室——草庵。这种古朴的风格对后来的茶道产生了深远的影响，成为日本茶道的一大特色。村田珠光在参禅中将禅法的领悟融入饮茶之中，他在小小的茶室中品茶，从佛偈中领悟出“佛法存于茶汤”的道理，那首佛偈就是大家都熟悉的“菩提本非树，明镜亦非台；本来无一物，何处染尘埃。”
村田珠光以此开创了独特的尊崇自然、尊崇朴素的草庵茶风。由于将军义政的推崇，“草庵茶”迅速在京都附近普及开来。珠光主张茶人要摆脱欲望的纠缠，通过修行来领悟茶道的内在精神，开辟了茶禅一味的道路。据日本茶道圣典《南方录》记载，标准规格的四张半榻榻米茶室就是珠光确定的，而且专门用于茶道活动的壁龛和地炉也是他引进茶室的。此外，村田珠光还对点茶的台子、茶勺、花瓶等也做了改革。自此，艺术与宗教哲学被引入喝茶这一日常活动的内容之中并得到不断发展。
继村田珠光之后的就是武野绍鸥（公元一五零二 一五五五年）。他对村田珠光的茶道进行了很大的补充和完善，还把和歌理论输入了茶道，将日本文化中独特的素淡、典雅的风格再现于茶道。
日本战国时代的千利休（公元一五二二 一五九二年），他和薮内流派的始祖薮内俭仲均为武野绍鸥的弟子。千利休将标准茶室的四张半榻榻米缩小为三张甚至两张，并将室内的装饰简化到最小的限度，使茶道的精神世界最大限度的摆脱了物质因素的束缚，使得茶道更易于为一般大众所接受，从此结束了日本中世茶道界百家争鸣的局面。同时，千利休还将茶道从禅茶一体的宗教文化还原为淡泊寻常的本来面目。他不拘于世间公认的名茶具，将生活用品随手拈来作为茶道用具，强调体味和“本心”；并主张大大简化茶道的规定动作，抛开外界的形式操纵，以专心体会茶道的趣味。
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